學(xué)習(xí)機(jī)器人不僅僅要認(rèn)識(shí)機(jī)器人還要了解機(jī)器人，本文通過智通機(jī)器人維修培訓(xùn)分享關(guān)于ABB機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的要求。對(duì)大家在學(xué)習(xí)機(jī)器人的過程是有益的。下面具體來(lái)看看。

1、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大，在驅(qū)動(dòng)負(fù)載的情況下，要求ABB機(jī)器人的伺服電機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小。

2、就是快速響應(yīng)性，電機(jī)從獲得指令信號(hào)到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時(shí)間應(yīng)短，響應(yīng)指令信號(hào)的時(shí)間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好，一般是以伺服電機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)的大小來(lái)說(shuō)明伺服電機(jī)快速響應(yīng)的性能。

3、控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號(hào)的變化，電機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與控制信號(hào)成正比或近似成正比，隨后，調(diào)速范圍寬，能使用于1：1000～10000的調(diào)速范圍，當(dāng)然，為了配合機(jī)器人的體形，ABB伺服電機(jī)需要體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。

4、ABB機(jī)器人需要能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行，并能在短時(shí)間內(nèi)承受數(shù)倍過載，ABB交流伺服驅(qū)動(dòng)器因其具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比高、無(wú)電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用，一般情況下，同步式交流ABB伺服驅(qū)動(dòng)器通常采用電流型脈寬調(diào)制相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)三相永磁同步伺服電機(jī)的電流控制。

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